Sistema ta' Struttura Mekkanika
Minn perspettiva ta 'struttura mekkanika, ir-robots industrijali huma ġeneralment maqsuma f'robots serjali u robots paralleli. Karatteristika tar-robots tas-serje hija li l-moviment ta 'assi wieħed ibiddel l-oriġini tas-sistema ta' koordinati ta 'assi ieħor, filwaqt li l-moviment ta' assi wieħed f'robot parallel ma jbiddilx l-oriġini tas-sistema ta 'koordinati ta' assi ieħor. Robots industrijali bikrija kollha użaw mekkaniżmi serjali. Mekkaniżmu parallel huwa definit bħala mekkaniżmu ta 'ċirku magħluq li fih il-pjattaforma li tiċċaqlaq u l-pjattaforma fissa huma konnessi b'mill-inqas żewġ ktajjen kinematiċi indipendenti, il-mekkaniżmu għandu żewġ gradi jew aktar ta' libertà, u huwa mmexxi b'mod parallel. Mekkaniżmu parallel għandu żewġ komponenti: il-polz u d-driegħ. Il-firxa tal-moviment tad-driegħ għandha impatt sinifikanti fuq l-ispazju tax-xogħol, filwaqt li l-polz huwa l-konnessjoni bejn l-għodda u l-korp prinċipali. Meta mqabbla ma 'robots serjali, robots paralleli għandhom vantaġġi bħal ebusija ogħla, stabbiltà strutturali, kapaċità ogħla ta' ġarr ta 'tagħbija, preċiżjoni ogħla ta' mikro-moviment, u tagħbija ta 'moviment aktar baxxa. Fid-determinazzjoni tal-pożizzjoni, is-soluzzjoni 'l quddiem għar-robots tas-serje hija faċli, iżda s-soluzzjoni inversa hija diffiċli ħafna; bil-maqlub, għal robots paralleli, is-soluzzjoni 'l quddiem hija diffiċli, iżda s-soluzzjoni inversa hija faċli ħafna.
Sistema tas-sewqan
Is-sistema tas-sewqan hija l-apparat li jipprovdi l-enerġija lis-sistema tal-istruttura mekkanika. Skont is-sors tal-enerġija, is-sistemi tas-sewqan huma kklassifikati f'erba 'tipi: idrawliċi, pnewmatiċi, elettriċi u mekkaniċi. Robots industrijali bikrija użaw drives idrawliċi. Madankollu, minħabba problemi bħal tnixxija, storbju, u instabbiltà b'veloċità baxxa, kif ukoll l-unitajiet ta 'enerġija goffi u għaljin, drives idrawliċi bħalissa jintużaw biss f'robots kbar u heavy-duty, robots ta' proċessar parallel, u xi applikazzjonijiet speċjali. Drives pnewmatiċi joffru vantaġġi bħal veloċità għolja, struttura sempliċi tas-sistema, manutenzjoni faċli, u prezz baxx. Madankollu, l-apparati pnewmatiċi joperaw fi pressjonijiet baxxi, li jagħmlu l-ippożizzjonar preċiż diffiċli, u ġeneralment jintużaw biss biex isuqu l-effettituri tat-tarf f'robots industrijali. Grippers pnewmatiċi, ċilindri li jduru, u tazzi ta 'ġbid pnewmatiċi jistgħu jintużaw bħala effetors tat-tarf għall-qbid u l-assemblaġġ tal-biċċa tax-xogħol ta' tagħbija ta 'medja sa żgħira. Drives elettriċi bħalissa huma l-aktar metodu ta 'sewqan użat. Il-karatteristiċi tagħhom jinkludu provvista ta 'enerġija konvenjenti, rispons veloċi, forza ta' sewqan kbira, skoperta tas-sinjali konvenjenti, trasmissjoni u pproċessar, u l-abbiltà li jimpjegaw diversi metodi ta 'kontroll flessibbli. Il-muturi tas-sewqan tipikament jużaw muturi stepper jew servo motors; Jintużaw ukoll muturi ta 'sewqan dirett, iżda dawn huma aktar għaljin u għandhom kontroll aktar kumpless. Ir-reducers imqabbla mal-muturi huma ġeneralment reducers armoniċi, reducers cycloidal pinwheel, jew reducers tal-ger planetarju. Minħabba r-rekwiżiti sinifikanti ta 'sewqan lineari fir-robots paralleli, muturi lineari ġew adottati b'mod wiesa' f'dan il-qasam.
Sistema ta' Sensing
Is-sistema ta 'sensing tar-robot tittrasforma diversi informazzjoni interna u ambjentali minn sinjali f'dejta u informazzjoni li r-robot innifsu jew robots oħra jistgħu jifhmu u japplikaw. Minbarra sensing kwantitajiet mekkaniċi relatati mal-istat tax-xogħol tagħha stess, bħall-ispostament, il-veloċità, u l-forza, it-teknoloġija tal-perċezzjoni viżwali hija aspett kruċjali ta 'sensing robot industrijali. Is-sistemi servo viżwali jużaw informazzjoni viżwali bħala sinjali ta 'feedback biex jikkontrollaw u jaġġustaw il-pożizzjoni u l-qagħda tar-robot. Is-sistemi ta 'viżjoni bil-magni huma wkoll użati ħafna fl-ispezzjoni tal-kwalità, l-identifikazzjoni tal-biċċa tax-xogħol, l-għażla tal-ikel u l-ippakkjar. Is-sistema ta 'sensing tikkonsisti f'moduli tas-sensuri interni u esterni; l-użu ta 'sensuri intelliġenti jtejjeb il-mobilità, l-adattabilità u l-intelliġenza tar-robot.
